なべ物や煮物のアクとは、食材の水溶性分が溶け出した後に熱変性して固まったものです。植物性の食材なら植物性タンパク質や植物繊維の一部であり、動物性の食材なら血液やリンパ液などの固化したものです。
これらは、十分な下処理が施されて汚れや有害成分が除かれた食材なら、食べても問題はありません。また、栄養の観点から言ったら、アクを取り除くのはもったいないと言えます。
しかし、「見た目」と「味」の観点からは別になります。アクにはいわいる雑味があります。除けば「すっきりと上品」な味になり、残せば「コクと深み」のある味になります。どちらを取るかは好みの問題になります。
見た目から言えば、除くほうが食欲をそそると言えます。
ここからは主観です
鍋や煮物のアクは100％取り除かなければならない物ではありません。
（※ワラビ等の野菜や山菜のアクには、人間にとって不快で、健康に有害でったりする成分があります）
料理によっては風味を残すため、あえてアクを取り除かない場合もあるようです。
参考文献 料理の科学